Jest to wieś położona na skraju Puszczy Kampinoskiej, nad rzeczką Lipkowska Woda. Pierwsze wzmianki w zapisach z XV w. mówią o Lupkowie. Nazwa Lipków funkcjonuje dopiero od 1848 r. Wieś zmieniała wielokrotnie swoich właścicieli. W XVIII w. rozwijał się tu przemysł tkacki. W XIX w. Lipków zyskał na sławie dzięki Henrykowi Sienkiewiczowi, który przyjeżdżał tam aby odwiedzać swoją narzeczoną – później pierwszą żonę – Marię Szetkiewiczównę. W czasie II Wojny Światowej wieś została zagrabiona przez Niemców, którzy utworzyli na tych terenach Generalne Gubernatorstwo. W latach dziewięćdziesiątych XX wieku w Lipkowie nastąpiły znaczne zmiany. Zaczął on tracić charakter typowej wsi – prawie zanikło rolnictwo i hodowla. Wybudowanie ekskluzywnego osiedla ,,Kampinos’’ sprawia, że coraz mniej już przypomina wioskę.